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第二十三章 改论文（上）

在赵晏晏的全新设计没有做出来之前，郭泰来基本上是很清闲的。手头上唯一的工作，就是深化修改一下自己的毕业论文。

赵晏晏太着急了，或者说太想要追求完美了，这不好。

郭泰来的手工生产能力的确是能够满足她研究上的更进一步深究，但问题是，没有了那个尺寸上从大到小的变化，没有了在生产使用中积累的经验，配套的产业没有发展起来，光是手工制作，充其量也就是只能满足一个实验室的需要，没办法促成产业升级。

上次赵晏晏就卡在那个尺寸上好几天，她也不想想，从十几厘米的大小直接变成了不到两毫米，这其中直接缩小了近百倍了，还不满足？饭要一口一口的吃，路要一步一步的走，直接就想飞，怎么不上天呢？

吐槽了一下，郭泰来也不去实验室赵晏晏面前晃，免得被抓壮丁，就窝在宿舍不紧不慢的琢磨。

控制系统升级留下的那个坐标，郭泰来大概的查了一下，是在辽省，那边应该有个陨石坑。郭泰来本来想近期就去一趟的，可是一直有事情忙碌，而且赵晏晏已经被自己的精细手工逼的往更小的方向设计陀螺仪，随时会让郭泰来干活，她是绝不会允许郭泰来随随便便的离开一段时间找不到人的。只能等赵晏晏毕业之后再考虑。

宿舍的几个人已经知道了郭泰来毕业后的去向，对于郭泰来能够被特招保研，大家也都替他高兴。特别是二哥，他毕业后直博，郭泰来保研读博，还能和他在学校里待几年。

老三刘阳是京城人，家里已经给找好了单位，毕业就去工作。老四虽然不是本地人，但也提前打好了招呼留在京城。都在京城，时不时也能见面。只有老大毕业直接去斯坦福，以后可能会留在美国。

现在还不是分别的时候，大家还不会伤感。特别是郭泰来是额外特招保研，不占用系里的名额，也没人会因此而不满，有些同学有小小的嫉妒，那也没办法，谁让他自己成绩不好又没有胖子这样的手艺，那也只能自己老老实实的复习去参加考试。

至少今后五年的时间不用担心怎么安排，确切的说，应该是六年半。今年还有大半年，硕士生三年，博士生三年。如果王教授或者侯院士满意的话，到哪个博士后工作站参加工作也不是不可能。差不多了就回学校任教或者科研，水到渠成的事情。

可以说，胖子的生活基本上一路坦途了。只要胖子的身体健康，实现为祖国健康工作五十年的宏伟目标不是梦，有纳米机器人和控制系统在，这些是问题吗？

当然，这一切的前提，就是胖子的毕业论文能让侯院士满意，否则就只能跟着王教授读完硕士之后在谋求下一步。

简单的外骨骼座椅肯定是不能让侯院士满意的，换一个题目？郭泰来在床上琢磨了一番之后，决定还是在外骨骼上面做文章。但一个本科生的毕业论文，又没有必要完全把所有的东西都抛出来。

恩，把机械外骨骼的控制实验拿出来，应该足够满足本科毕业论文的要求了。而且这个控制实验也是机械外骨骼控制系统的前提理论，侯院士如果和军方合作比较多的话，应该会对这个十分感兴趣。任何先进的技术，都会首先在军事上应用，这一点是毋庸置疑的。

未来梦境中，从1995年起，美国陆军上校杰克?奥布瑟克就协助推进外骨骼研究。

一直到2000年，一位美国科学家雅各布森宣称他找到了DARPA（美国国防高级研究计划局）悬赏解决问题的答案，这个问题是如何让操作者与机器人互动。为证实自己的直觉，雅各布森请公司摄影师和他的女儿一起帮他做个实验。

这个实验让摄影师扮演外骨骼，他的女儿扮演内部操作者。她背对父亲，站到他脚上，她的脚趾压在他的脚趾上。他们握着手帮助平衡。她开始朝前行走。摄影师的任务就是和女儿保持同步，让自己的脚始终保持在她脚下。几分钟后，他们的行动宛如一人。他女儿完全掌握决策——走多快，什么时候转弯——摄影师只是一步一步地努力模仿她。

该演示向雅各布森证明，只需要几个接触点——比如脚和手——台聪明的机器就能明白绑在它身上的操作者的动作意图，并配合行动。依据这个简单的原理，基于压力传感器的机械外骨骼控制系统开始慢慢的发展起来。

当然，这个是简单的，2004年日本机器人专家没有用这种压力传感器，取而代之是把感应器附着到穿着者身上，接收他（她）的肌肉信号，以确定他的行动意图。这套机械外衣的控制系统能够学习、模仿穿着者的自然姿态。这意味着，至少需要30分钟时间，两者才能协调一致——不能指望一穿上就行动自如。

郭泰来基本上可以把这两种方式都写出来，第一种实验完全能够找几组不同的人实现，后一种作为另一种补充。理论验证应该是没有问题的，相信这篇论文完成后，侯院士应该会满意吧？

想好了目标，郭泰来立刻动身，直奔9003，虽然那边只有一台公用的486，但有总比没有强。

赵晏晏也看到了郭泰来，但她这两天的设计正到了关键的地方，没理会胖子，自顾自的设计。郭泰来也乐的赵晏晏没找自己麻烦，用最快的速度将原先的论文框架加长，把后面的机械外骨骼实验部分增加了进来。

一个有实物的外骨骼座椅，一个能验证的机械外骨骼控制实验，还有一个暂时不能验证但是理论可行性上暂时还看不出问题的控制理论，三个加在一起，要是侯院士还不能满意的话，郭泰来也就没办法了。这只是个本科论文，不是吗？

框架结构搭好，郭泰来就开始填充内容。郭泰来也是抱定了早做完早解脱的心思，连着加班一周，总算是把这篇论文也完善了出来。

“胖子，过来给我做样品！”说来也巧，郭泰来这边论文刚完成存到了软盘里，那边赵晏晏也完成了自己的设计，直接找上了胖子。